Terwijl hij door zijn afmetingen toch een compacte auto is, beschikt C4 Picasso over een binnenruimte die de referentie in zijn categorie is:
- een vrijgemaakte ruimte vooraan, dankzij de vernieuwende inrichting van de bestuurderplaats;
- een opmerkelijke breedte aan de ellebogen, zowel vooraan als achteraan;
- een gulle benenruimte achteraan, dankzij een vlakke vloer en de drie identieke verschuivende zetels;

Doordat de zetels op ingenieuze wijze wegklappen, kan de binnenruimte heel gemakkelijk en snel worden omgevormd, terwijl alle zetels in de auto blijven.
De drie zetels achteraan met identieke grootte zijn wegklapbaar in de vloer zonder dat de hoofdsteunen moeten worden weggenomen, in een enkele handomdraai: het laadvolume bedraagt dan 1 734 liter.

Naast de traditionele bergruimten, werden nuttige en vernuftige bergruimten over de binnenruimte verspreid:
- vier gesloten bergruimten met een grote capaciteit (waarvan er een gekoeld is, indien airco) op het dashboard (voor de modellen met een automatische of elektronisch gestuurde versnellingsbak);
- klaptafeltjes en opbergnetten op de rug van elke voorzetel;
- bijkomende bergruimten onder de voorzetels achteraan, onder de vloer achteraan, tussen de voorzetels, enz.

's Nachts creëren de lichten die op alle plaatsen van de binnenruimte zitten, een "cocoon"-sfeer waarin iedereen zich van nature goed voelt:
- lichtgeleiders onder het dashboard, in de deurpanelen en op het plafond verspreiden een zacht licht;
- led's zijn aanwezig in de deurbedieningselementen en in het voorste plafondlampje;
- de kleuren van het middelste scherm kunnen naar eigen smaak worden ingesteld;
- de bergruimten in de voorste deuren worden automatisch verlicht wanneer de hand nadert;
- leeslampjes geïntegreerd in de rugleuning van de voorzetels;
- in de koffer zit een oplaadbare looplamp.